De uitgebreide expositie van het Cavaleriemuseum is ondergebracht in twee gebouwen.
In het Sint Jorisgebouw worden uniformen, handvuurwapens, zilveren voorwerpen, schilderijen, miniaturen, schaalmodellen e.d. geëxposeerd. De indeling van de expositie in het Sint Jorisgebouw(op drie niveaus) is als volgt: historische introductie, de paardentijd en de periode van wielen en rupsbanden.
Tevens bevindt zich is in het Sint Jorisgebouw een ruimte voor tijdelijke tentoonstellingen
In het tweede museumgebouw, het Landsverkgebouw, vernoemd naar de eerste pantserwagen van de Nederlandse Cavalerie, de (Zweedse) Landsverk (officiële vooroorlogse naam: pantserwagen M36 en M38), wordt een groot deel van de collectie historische Cavalerievoertuigen tentoongesteld. De expositie wordt gecompleteerd met objecten zoals motoren, uitrusting enz.